Кирсанов возник в первой половине 17 в. как село Кирсаново. Название в форме притяжательного прилагательного от имени первопоселенца Кирсана Зубакина.
Впервые упоминается в 1702 г. как селение при Красинском железоделательном заводе (был связан с железоделательными заводами Липецка).
В 1753 г. завод был закрыт и селение передано в дворцовое ведомство.
С 1779 г. Кирсанов - уездный город Тамбовского наместничества (с 1796 г. - Тамбовская губерния).
В 1856 г. в уездном городе Кирсанов Тамбовской губернии насчитывалось 5 церквей, 482 дома, 70 лавок.
В 19 в. Кирсанов - город купцов и мещан, центр обширного сельскохозяйственного района.В 1875 г. через Кирсанов прошла железная дорога Тамбов - Саратов, что дало значительный толчок развитию города.
К началу 20 в. Кирсанов становится довольно крупным центром по вывозу хлеба и другой с.-х. продукции.
В начале 20 в. действовали небольшие заводы - чугунолитейный, свечно-восковой, воскобойный, салотопенный, мыловаренный, несколько шерстомоек и т.д.